尾舵問題集..新增慢速小幅抖動

lliu0130

這幾天在討論尾舵的問題, 直昇機尾部若顧好, 很多"症頭" 都會不藥而癒。我整理了部分，歡迎大家一起討論。

金魚尾問題集

註: 如有定速,可以先取消定速再來找原因. 如果取消定速後症狀有改善, 大多跟機械結構有關.
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二部分,

一.機械部分 :

　1.從旋翼頭到尾傳..是否有螺絲鬆脫?
　2.尾旋翼夾T 頭螺絲鬆了(這要拆尾旋翼下來才知)
　3.尾旋翼夾內培林受損?
　4.尾齒箱左右側板培林是否受損?
　5.螃蟹夾是否有鬆脫?
　6.尾軸滑套是否滑順?
　7.尾伺服是否有固定好?
　8.尾伺服拉桿是否成一直線,球頭是否有虛位或角度未確實平行於舵片.
　9.尾軸傳是否有振動? (可以拆主槳,後加油門,手握住試)
　10.尾軸是否有上油? (有時上了油,油膜硬化反而會造成滑套不順)
　11.尾伺服中立點是否合宜?
　12.陀螺儀尾舵左右極限未設定合宜.
　13.CCPM伺服器掃齒/虛位造成機身震動.
　14.尾伺服器掃齒/虛位.
　15.尾齒箱是否變形, 或影響到尾軸軸承座的固定?
　16. 尾旋翼有掃到.

以上原因,都有可能產生金魚尾.

如有尾震, 可拆尾槳再試一次.
如果拆了尾槳就沒震,那應是尾槳、或尾齒箱各個培林或尾旋翼夾培林
如果震度一樣,就有可能是軸傳桿共震或或軸傳桿培林問題。

運轉順暢也是要注意的點，如，

1、馬達齒隙過緊。
2、主軸不滑順。
3、前傘齒培林未至定位。像照片中前傘的前培林有推到定位。
4、主齒/尾驅主齒有波浪狀。

二.以上如有原因造成機身震動,也會影響陀螺儀,進而產生金魚尾.
　如果機械部分沒問題, 則用泡棉式雙面膠重新固定陀螺儀.

三.遙控器陀螺儀感度/ 三軸陀螺儀尾舵設定未合宜.

建議先從機械問題查起, 因為一開始如改陀螺儀泡棉,有時只是把潛在問題隱藏起來.

如果右自旋會尾彈，
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1. 從尾舵機－拉桿－L臂－尾波箱檢查一下，可能有零件鬆脫
2. 尾中立點不正確(中立點,尾軸滑套應要有2-3度右自旋尾螺距)
450級要有4mm夾角，700級約10mm夾角。


如果感度再怎調高，停懸時尾仍會慢慢右偏。
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尾舵中立點未適當,(中立點,尾軸滑套應要有2-3度右自旋尾螺距)

如果左自旋,可能有以下狀況.
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1. 陀螺儀靈敏度太低,調高靈敏度.
2. 遙控器 Rudder sub trim 及 trim 都要為 0
3. 尾舵中立點未適當,(中立點,尾軸滑套應要有2-3度右自旋尾螺距), 中立點調校可參考文章文末有說明.
4. 送電時,陀螺儀啟動時未在平地.

瞬間大P, 或 +-P 尾舵會金魚尾
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大部分+-P鎖不住的原因.

正負P在變化時,負載變化量或電池供電力不足,讓馬達轉速掉下來.這時因轉速不夠.所以鎖的力道不夠,尾舵便往右,接下來轉速拉上來了,尾舵轉速夠,又鎖回去.於是又往左.於是 idle 上下跳,轉速一直在變,雖然油門是一直線. 但如果 P 慢慢推到大P 應鎖的住.

不過下列都是可能原因,要一個一個抓,我會從幾個方面下手.

1.電池 : 主要是因為電池如果C數太低, 出力不足.自然無法提供所需的電流值.
2.機械部分
3.3GX / Gyro 調校.
4.如果 1,2,3 都沒有問題,則考量換大一級舵機.(原舵機有可能力道或速度不足)


快速的抖動

如果幅度小且快速的抖動, 如每秒多於三次以上的抖動.那表示P增益(正比感度)太高.建議以一次五單位調降,如果調降數之仍沒有改善,應檢查機械結構,伺服行程等.

慢速的小幅抖動

過高的 I增益會造成尾部旋轉翼小幅的抖動.大約每秒1-2次.如有此問題,則以每次5單位調降 I增益。另外, I 增益是跟尾舵集體螺距補償是成反比的,所以如果 I 增益提高了,尾舵集體螺距補償是成反比就要降低,反之則要調高.而如果 I 增益降到40仍然無法解決問題,應回頭再檢查看是否尾伺服舵臂孔位太內側.以及機械結構等問題.

尾舵感度的測試動作

尾舵感度我會依 Normal, ST1, ST2 做下列測試.

1.停懸 (Normal, ST1)
2.左右橫移 (Normal, ST1)
3.左右高速航道急彎 (ST1)
4.大P上下直拉 (ST2)
5.前/後滾翻. (ST2)

再視狀況調出適合的尾舵感度.
1,2,3,4,5 照順序來, 因為前後會有關係.如前有問題,接下來步驟也會有問題

尾中立點的調整

在三年多以前, 配合3GX程式在調整中立點時，是以尾軸滑套左右行程相等為原則。而二年前開始 3GX 跟現在的 Gpro 都在程式上的改變建議要有一定右旋螺距，所以在調機時尾槳對摺會建議 450/500級要有4mm的夾角，550~800要有10mm的夾角，並以這為基準點昇空試機。部分直昇機機械結構，可能因要有右螺距而使左右行程差異過大時，還是要有以右螺距為優先，左右行程相等次之。

右螺距不足時，就算尾感度再怎調高，在停懸一段時間後，尾巴也會慢慢往右外翻(慢慢逆時針轉)，這時尾拉桿要再縮短一圈應就可改善。反之如果右螺距太大，則感度再怎低，尾巴也會慢慢左偏，這時尾拉桿要再拉長一圈再試機。尾旋翼產生的有效側向推力如能平衡主旋翼因旋轉產生的反扭力，這時直昇機尾巴就會鎖定在你要的位置。這然而夾角要調很大才能鎖住時，重點在要更大的右螺距才能平衡，也就是整體的尾效率下降。這可能有以下幾個原因。

• 機子的尾傳比低於4:

如亞拓600尾傳比為3.85，700級為4.75。於是600要靠較高的轉速才能有好的鎖定效率。

• 機械的磨損:

如尾波箱培林，尾軸滑套，T型臂(螃蟹夾)，八字環，到尾旋翼夾的虛位是否變大? 過大的虛位除了可能要推更大的螺距才能鎖住外，同時也可能出現慢速金魚尾或尾彈的狀況。

• 尾槳的磨損或槳面產生的推力不足:

合適的尾槳有助於提高鎖尾效率，槳形，槳面都會影響。中立點因以上各項可能因素，而須要更大的右螺距才能鎖定時，同時間也會影響直昇機右旋的效率，致使左右自旋速度不一等副作用。

或者450過去尾單推,因八字環過長, 致使有效的右螺距不住而鎖不好, 於是後來才建議換雙推的短八字環, 主要在同一位置,可以有更大的右螺距,來提高鎖尾效率, 這也是種方式

大飛

感謝版主如尺精細的解說根圖案.感恩..

ljmxyx

感谢分享呀，非常好的文章。

lliu0130

遥控直升机 發表於 2016-4-30 21:01
我700L右旋弹尾，整个尾舵控制系统都查过了，无零件松动。尾舵中立点设15mm右旋值。右旋停止感度40。请问有 ...

可調整正比感度。

遥控直升机

我700L右旋弹尾，整个尾舵控制系统都查过了，无零件松动。尾舵中立点设15mm右旋值。右旋停止感度40。请问有那里需要完善修改的，谢谢

ljmxyx

非常好的文章，感谢分享。

lliu0130

新增慢速的小幅抖動處理方式.

lexus_chang

整理的真好！！感謝分享！！

lliu0130

新增尾中立點調整部分.

leonchen

感謝分享

Hungliu

感謝劉大的分享
可以把他收藏起來嗎

陳青宏

感謝分享

chwen

感謝分享!

lliu0130

新增右自旋尾彈處理方式。

wam.wam

受益良多謝謝分享

吳立修

版主太讚ㄌ真是佛心來ㄉ寶貴ㄉ資料謝分享!