ROBONOVA-I 搭載"壓電式"陀螺儀測試成功!!

西德

搭載陀螺儀的機器人,平衡感可以增加到什麼程度?
目前裝上一顆陀螺儀對機器人的"前"."後"方向做平衡控制.
成功後,將再對"左","右"向做平衡,希望進度不會太慢.

[ 本帖最後由 西德 於 2006-12-3 00:12 編輯 ]

ygw15

挖!!
機器人也要自旋翻唷!!
GY611比較鎖的住吧!!

西德

陀螺儀平衡的基本原理:

西德

為了用力"推"機器人,所以用另一隻手壓住腳盤
現在推機器人他變得有"彈性"了,還會"彈"回來保持平衡
之前沒陀螺儀,伺服器開機通電後會硬梆梆的,毫無彈性,用力一推可能就倒了
現在會"吸收"力量囉!!
這應該就是所謂的"機器人的平衡",做動作比有平衡感比較不會跌倒囉!!

前後搖擺搞定了,接下來就是搞"左右"搖擺囉!!

這裡好像要用"壓電式"陀螺儀,剛試過"鎖頭式"的沒反應.........
不知道是我不會用還是不支援??

vet

西德版主，給您無限支持，機器之母，非您莫是了哦!偶會一路給您拖著走哦!西德版主，加電哦!

西德

原帖由 vet 於 2006-12-2 15:42 發表
西德版主，給您無限支持，機器之母，非您莫是了哦!偶會一路給您拖著走哦!西德版主，加電哦!

偶也是 "robo新生" 大家一起研究,希望能夠多培養一點點其他興趣,沒辦法........."山豬"飆不贏人家只好..........在地上"山豬"看看!!

vet

原帖由 西德 於 2006-12-2 17:05 發表


偶也是 "robo新生" 大家一起研究,希望能夠多培養一點點其他興趣,沒辦法........."山豬"飆不贏人家只好..........在地上"山豬"看看!!

米兔加電哦!follow you!

西德

先找一條....雙母的伺服器延長線

一頭接陀螺儀,一頭接主機板的 gyro port 5

[ 本帖最後由 西德 於 2006-12-2 22:22 編輯 ]

西德

將陀螺儀的輸入端接到主機板的 gyro port 1(就是port 1:gyro1的output port)
陀螺儀的輸出端接到 主機板的 gyro port 5 (就是port 5:gyro1的input port)

陀螺儀1就是用:1,5孔
陀螺儀2就是用:2,6孔
陀螺儀3就是用:3,7孔
陀螺儀4就是用:4,8孔

所以可以接4個以內的gyro
1,2,3,4是輸出阜,5,6,7,8是輸入阜

第 8 port 目前是接 IR sensor (紅外線接收器),也就是輸入port

[ 本帖最後由 西德 於 2006-12-2 22:25 編輯 ]

西德

陀螺儀的設定程式:

'==========================
'陀螺儀編號設定
'==========================
GYROSET G6A,0,1,1,1,0,0
GYROSET G6D,0,1,1,1,0,0

'==========================
'陀螺儀正反向定義
'==========================
GYRODIR G6A,0,0,1,0,0,0
GYRODIR G6D,0,0,1,0,0,0

'==========================
'陀螺儀感度設定
'==========================
GYROSENSE G6A,0,150,150,150,0,0
GYROSENSE G6D,0,150,150,150,0,0

紅字部分:陀螺儀正反向:說明書中第93頁的第02,20號伺服器的正反向錯誤,必須將 0 改成 1

藍字部分:陀螺儀感度可依USER自行修改.我是用150還OK,感度值:0~255,數字愈大感度愈強.

[ 本帖最後由 西德 於 2006-12-3 00:32 編輯 ]

ygw15

horatio

原帖由 西德 於 2006-12-2 17:37 發表
將陀螺儀的輸入端接到主機板的 gyro port 1(就是port 1:gyro1的output port)
陀螺儀的輸出端接到 主機板的 gyro port 5 (就是port 5:gyro1的input port)

陀螺儀1就是用:1,5孔
陀螺儀2就是用:2,6孔
陀螺儀 ...

版主大大您好喔，

      請問是一個陀螺儀控制一個伺服機嗎???機器人身上有十幾個伺服機，陀螺儀只用一個嗎??因為都不曉得??本身無機器人，只好用推測

的方法來發問，還望見諒。

     再請教一下，鎖頭的陀螺儀和版主大大的這顆有何不同呢??只知道多了一條線，不曉得作什麼用呢??









以上的陀螺儀都是拍賣場上的產品，不曉得買來可否用在機器人上，多出來的那個紅色線不曉得如何接???
感謝大大囉。

[ 本帖最後由 horatio 於 2007-10-11 20:11 編輯 ]

西德

原帖由 horatio 於 2007-10-11 20:10 發表


版主大大您好喔，

      請問是一個陀螺儀控制一個伺服機嗎???機器人身上有十幾個伺服機，陀螺儀只用一個嗎??因為都不曉得??本身無機器人，只好用推測

的方法來發問，還望見諒。

     再請教一下， ...

我記得是支援"壓電式"陀螺儀不能相容"鎖頭式"

多一條線是訊號線,ROBO用不到,也不能用"鎖頭式"的GYRO

horatio

原帖由 西德 於 2007-10-12 00:01 發表


我記得是支援"壓電式"陀螺儀不能相容"鎖頭式"

多一條線是訊號線,ROBO用不到,也不能用"鎖頭式"的GYRO

版主大大感謝您了喔，

      那買您圖上的那一顆gws pg-03 就可用了?還是可用別的代替??只要一顆或是??顆呢??  

還好，差一點買鎖頭的。真感謝版主大大。

horatio

各位大大們大家好，
      
      小弟這些天訪問了友版，台北縣電動模型飛行協會，詢問了這顆陀螺儀的價錢，差不多9成新一顆500元，不曉得適當的價位是在什麼

空間???請示各位有經驗的大大了喔。新的一顆，問到一顆880元。

      如用在機器人上的話，不曉得要買幾顆來用呢???