RN-I 程式分析討論

西德

開一個話題提供程式分析專用,各位大大將自己所研究出來
的程式"解釋"在此一起分享...........謝謝各位啦!!

ygw15

高興!!
又有新話題摟!!
感謝西德大大!!

tommylin

//Group
G6A 左腳
G6B 左手
G6C 右手
G6D 右腳
// servo
G6A 腳掌, 踝, 膝, 大腿(前後), 大腿(左右), 0
G6B 肩    , 臂, 肘, 0, 0, 0

當您熟悉以後 real-time control 做任何動作都會很輕鬆,
就好像玩模型一樣, 調到指定的姿勢, 然後擷取數據,即可完成.
提供大家參考!

master

原帖由 於 2007-1-3 23:42 發表
//Group
G6A 左腳
G6B 左手
G6C 右手
G6D 右腳
// servo
G6A 腳掌, 踝, 膝, 大腿(前後), 大腿(左右), 0
G6B 肩    , 臂, 肘, 0, 0, 0

當您熟悉以後 real-time control 做任何動作都會很輕鬆,
就好像玩 ...

tommylin大大:我已經用你所提供資料慢慢再修正太極拳拳譜內部伺服機位置資料喔!
現在我的太極拳拳譜會越來越強的!不過這是根據我個人的位置修正!也不知道是否適合其他人!
你趕快也加一點油喔!我會慢慢跟上大家的!我現在越來越清楚程式撰寫的方式了!
大家一起加油吧!

vet

原帖由 master 於 2007-1-5 23:19 發表

tommylin大大:我已經用你所提供資料慢慢再修正太極拳拳譜內部伺服機位置資料喔!
現在我的太極拳拳譜會越來越強的!不過這是根據我個人的位置修正!也不知道是否適合其他人!
你趕快也加一點油喔!我會慢慢跟上大家 ...

maste大大大大，您現在是RN 的巨人了，所以很大很大很大很大!啊!不知您慢慢愈來愈成熟後，偶以後坐享您所成，啊不知這樣好不好說!

master

原帖由 vet 於 2007-1-5 23:46 發表

maste大大大大，您現在是RN 的巨人了，所以很大很大很大很大!啊!不知您慢慢愈來愈成熟後，偶以後坐享您所成，啊不知這樣好不好說!

元老大大!當然沒問題!
只要你喜歡!我全部都給你!
ps:但不包含我的小孩,老婆,房子,車子,機子,機器人,財產.........還有一些沒想到的!
不過負債倒是可以分給你很多喔!只是怕你不要

vet

人家我不貪心的啦，偶只要"+"的您就好了，"-"的您留給銀行就好了啦!

tommylin

原帖由 master 於 2007-1-5 23:19 發表

tommylin大大:我已經用你所提供資料慢慢再修正太極拳拳譜內部伺服機位置資料喔!
現在我的太極拳拳譜會越來越強的!不過這是根據我個人的位置修正!也不知道是否適合其他人!
你趕快也加一點油喔!我會慢慢跟上大家 ...

Master大大,
我修正動作的方式是在動作的後面下一個
RETURN
等他執行到 return 停止以後, 按 F7 ( real-time control ) 即時調整,
再加入最新的servo 角度數據程式,
沒問題後, 把 RETURN 改成 '註解
我覺得這樣最有效率,
因為等到程式碼多的時候,
沒有註解的話,會哭出來的...
提供參考嚕

tommylin

STEP1:


'SPEED 3
SPEED 4

'重心向右偏
MOVE G6A,100, 93, 145, 66, 100, 100
MOVE G6D,100, 92, 145, 68, 100, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 83, 44, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'平衡重心
MOVE G6A, 91, 93, 145, 66, 109, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 69, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C,103, 63, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'抬起左腳
MOVE G6A, 91, 156, 59, 66, 113, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 69, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C,103, 63, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'左腳向前伸展 A
MOVE G6A, 91, 156, 29, 152, 113, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'左腳向前伸展 B
MOVE G6A, 91, 142, 25, 152, 113, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
WAIT
DELAY 100
'放置左腳底板,貼平在階梯平面 A (準備前傾)
MOVE G6A, 91, 50, 110, 152, 113, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100  
'放置左腳底板,貼平在階梯平面 B (準備前傾)
MOVE G6A, 91, 49, 125, 135, 111, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'放置左腳底板,貼平在階梯平面 C, 移動重心到左腳 (準備前傾)
MOVE G6A, 99, 42, 125, 160, 111, 100
MOVE G6D, 99, 92, 145, 82, 89, 100
MOVE G6C,128, 77, 80, 100, 100, 100
MOVE G6B,153, 26, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'(前傾..... 平衡)
MOVE G6A, 92,  88,  82, 167, 112, 100
MOVE G6B, 96, 58, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C,143, 12, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

MOVE G6D, 91,  41, 133,  96,  89, 100

'左腳板向右壓
MOVE G6A,115, 100, 74, 163, 115, 100
'右腳縮起
MOVE G6D, 94,  91,  25, 145, 100, 100
MOVE G6A,114, 134,  55, 139, 114, 100 '平衡(重心左腳)

'=================== 右腳縮起
MOVE G6D, 71, 158,  18, 144,  88, 100
WAIT
DELAY 100


'左腳站直
MOVE G6A,110, 130,  73, 112, 107, 100
MOVE G6D, 75, 153,  18, 144, 113, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 83, 44, 80, 100, 100, 100
'左腳站直
MOVE G6A,114,  82, 131, 108, 104, 100
WAIT
DELAY 100
'============== ^^^^^^^^^^^ 第一階完成



'右腳向前伸展 A
MOVE G6D, 69,  50, 111, 154, 115, 100
'右腳向前伸展 B
MOVE G6D, 77,  30, 159, 135, 107, 100
WAIT
DELAY 100

'重心移到右腳 a
MOVE G6D, 75,  37, 146, 164, 109, 100
MOVE G6A,116,  86, 128, 130, 102, 100
WAIT
DELAY 100
'重心移到右腳 b
MOVE G6D, 82,  21, 149, 167,  93, 100
MOVE G6A,102, 114,  85, 144, 122, 100
WAIT
DELAY 100

'右腳再向前一點 ()
MOVE G6A,100, 114,  99, 130, 121, 100

WAIT
DELAY 100

'重心移到中間
MOVE G6A, 98, 120, 134,  64,  99, 100
'MOVE G6D, 97,  90,  56, 167, 103, 100
MOVE G6D, 90,  55,  90, 167, 107, 100

MOVE G6B,188,  37,  63, 100, 100, 100
MOVE G6C, 60,  46,  83, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'重心全部壓到右腳 (A)
MOVE G6A, 87, 115, 134,  62, 109, 100
WAIT
DELAY 100

'重心全部壓到右腳 (B)
MOVE G6D,115, 145,  18, 167, 103, 100
WAIT
DELAY 100
'重心全部壓到右腳 (C)
'MOVE G6D,115, 159,  31, 140, 116, 100
MOVE G6D,115, 123,  53, 160, 107, 100

WAIT
DELAY 100

'============= ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 第二階完成


'抬起左腳
MOVE G6A, 98, 165,  36,  75,  88, 100
WAIT
DELAY 100
'右腳撐起全身
MOVE G6D,115, 117,  90, 116, 119, 100
WAIT
DELAY 100

'伸出左腳
'MOVE G6D,113, 122,  62, 122, 112, 100
'MOVE G6A, 85,  32, 163, 154,  88, 100
MOVE G6A, 99, 164,  21, 161,  88, 100
MOVE G6D,115, 129,  67, 112, 111, 100
WAIT
DELAY 100


'撐起右腳
MOVE G6D,108, 121,  71, 120, 132, 100

WAIT
DELAY 100

'伸出左腳
MOVE G6A,109,  10, 168, 167,  88, 100
WAIT
DELAY 100


'放下左腳
MOVE G6A, 81,  10, 157, 166,  95, 100
MOVE G6B, 76,  56,  70, 100, 100, 100
MOVE G6D,110, 158,  35, 121, 117, 100
WAIT
DELAY 100

'平衡
MOVE G6D, 99, 118,  97, 112, 114, 100
WAIT
DELAY 100

MOVE G6A, 87,  22, 145, 166,  99, 100
WAIT
DELAY 100

'移動重心到左邊
MOVE G6A,113, 126,  55, 168,  88, 100
MOVE G6D, 80, 103, 146,  94, 115, 100

WAIT
DELAY 100
'''''''''''''''''''' 上第三階''''''''''''''''''''''''''


'右腳向後蹬 (平衡重心)
MOVE G6A,116, 156,  21, 144, 106, 100
MOVE G6D, 78,  76, 102,  81, 113, 100
WAIT
DELAY 100

'縮起右腳
MOVE G6D, 79, 109,  18, 109, 103, 100
WAIT
DELAY 100

'重心前傾
MOVE G6A,116, 164,  21, 147, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'左腳撐起
MOVE G6A,111, 143,  48, 140, 116, 100
WAIT
DELAY 100


'放下右腳
MOVE G6D, 81, 141,  32, 148,  98, 100
WAIT
DELAY 100

'放下右腳板到地面
MOVE G6D, 81, 122,  71, 134,  96, 100
WAIT
DELAY 100

'平衡
MOVE G6A, 94, 121,  73, 121,  97, 100
MOVE G6D, 91, 123,  63, 129, 112, 100
WAIT
DELAY 100
'====================== 完成上樓梯動作
'立正站好
GOSUB standard_pose

RETURN

以上....

影片連結: http://www.youtube.com/watch?v=K5QJegig-xQ

2007-01-06 第一次修正
SPEED 由 3 加到 4
第三階如果遇到電池電力不夠,會軟腳,
所以重心移動流程,小修改.

[ 本帖最後由 tommylin 於 2007-1-6 23:30 編輯 ]

master

原帖由 tommylin 於 2007-1-6 00:48 發表
STEP1:


SPEED 3
'重心向右偏
MOVE G6A,100, 93, 145, 66, 100, 100
MOVE G6D,100, 92, 145, 68, 100, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 83, 44, 80, 100, 100, 100
WAIT
DE ...

\

tommylin大大!好厲害喔!
機器人上完樓梯還會很"hi"果然一級棒!創意一流!

vet

對呀!tommylin大大三格樓梯，RN迷大夥的101大樓哦!感謝tommylin大大!

kevinyeh

Tommy  你實在太強了!來賓請掌聲鼓勵!

master

原帖由 vet 於 2007-1-6 11:58 發表
對呀!tommylin大大三格樓梯，RN迷大夥的101大樓哦!感謝tommylin大大!

機器人的一小步!台灣的一大步喔!
:dem52:dem52:dem52

alanlind

原帖由 tommylin 於 2007-1-3 23:42 發表
//Group
G6A 左腳
G6B 左手
G6C 右手
G6D 右腳
// servo
G6A 腳掌, 踝, 膝, 大腿(前後), 大腿(左右), 0
G6B 肩    , 臂, 肘, 0, 0, 0

當您熟悉以後 real-time control 做任何動作都會很輕鬆,
就好像玩 ...

Tommy 大, 厲害厲害

西德

這真的是一項巨大的工程!!