| QUOTE (wells @ May 12 2005, 12:50 PM) | 謝謝各位大大的回答.
整理一下:
在定速模式下, 油門通道(throat channel)是被用來設定無刷馬達反電動勢(back emf)大小的. 無刷電變會跟據油門通道的設定值, 等比例地, 將馬達反電動勢控制在一個目標值(target value), 因為馬達反電動勢的大小正比例於馬達轉速, 控制馬達反電動勢也就控制馬達轉速. 馬達反電動勢被控制成目標值, 馬達轉速也就在目標速度 (target speed).
另外, 由於:
1. 每一顆馬達的反電動勢常數 (back emf constant)不同.
(就算同一型號的馬達, 反電動勢常數也不會完全相同)
2. 電變的參考電壓也不同. (電池電壓不同)
3. 馬達反電動勢的大小並不完全"線性"正比例於馬達轉速.
油門通道的"%"沒法直接對應到馬達轉速, 必需依實際的組合現場實測而得. |
看起來你的內容好像有點專精於程式邏輯撰寫.......
搖控器油門設定100%------->交給獨立定速控制器控制轉速<----->由定速控制器內設定轉速Range &PID <-----------------感測元件Speed Sensor .
所以pitch 改變主旋翼轉速跟著變,Speed Sensor 回授訊號給獨立定速控制器控制轉速(自動調整油門大小,反應速度跟設定的 PID 參數有關).看你們所寫的應該是這樣的控制邏輯.
So 再設定前,就必須作好對應的PITCH-油門 再設定的轉速下可否達成!我的想法,可能需加大一級的馬達W. KV值再考慮看看!
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發表於 2005-5-24 12:20