RN-I 程式分析討論

tommylin

各位前輩大大, 謝謝您們的鼓勵....
實在是不好意思, 第一次玩,所以讓各位見笑了..
小弟覺得比飛直昇機容易很多...

程式碼做了小修正,就不另外貼了,直接編輯原文.

剛剛再仔細看了一下 ROBO-ONE 的樓梯,
正確的是5階...所以我只走了 3/5 .....暈倒... 巴爾沙木快用完了..

但是 up stairs 科目會先暫停,
因為答應友人. 要編一套舞步給他,
所以進行下一個 project 嚕!
其實是由於很多套件來不及生產出來 ( 我問了 Hitec 德國 , 他們說可能會拖到一季)
所以先玩玩一些動作編輯,自娛娛人>..

大家一起研究嚕. 希望你們也玩的愉快,順利

(p.s 電源供應器一定要買, 可以一直玩, 不用等待, 重點是...
電力不足和電力充足, servo 的力量會不同, 也就影響了重心,
編輯的姿勢也就不準了, 提供參考 )

tommylin

Axe_Dance: ' 斧頭幫舞

' 做出 借一下觀眾的手
SPEED 6
'張開雙臂
MOVE G6B,152,  61,  76, 100, 100, 100
MOVE G6C,150,  59,  81, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂上下擺動 up
MOVE G6B,189,  44,  76, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  35,  81, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂上下擺動 down
MOVE G6B,130,  37,  76, 100, 100, 100
MOVE G6C,129,  34,  82, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'張開雙臂
MOVE G6B, 81,  67, 147, 100, 100, 100
MOVE G6C, 67,  64, 157, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100


'雙臂上下擺動 down
SPEED 4
MOVE G6B, 90,  15, 143, 100, 100, 100
MOVE G6C, 93,  15, 140, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100


'=========== 頭上拍手
DIM aa AS BYTE
FOR aa = 0 TO 2


'雙臂上下擺動 up
SPEED 6
MOVE G6B, 79, 175, 179, 100, 100, 100
MOVE G6C, 76, 174, 180, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂上下擺動 down
SPEED 6
MOVE G6B,136,  54,  66, 100, 100, 100
MOVE G6C,133,  50,  70, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT aa '=========== 頭上拍手 end



'做出聽不到觀眾的聲音
MOVE G6B, 95, 170, 188, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  17,  72, 100, 100, 100
MOVE G6A, 95,  25, 159, 141, 110, 100
MOVE G6D, 97, 108,  93, 118,  97, 100
WAIT
DELAY 2000        ' 配 OS..... i can't hear you

'拍手
MOVE G6B,189,  44,  48, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

DIM c AS BYTE
FOR c = 0 TO 2
'拍手 (合)
SPEED 8
MOVE G6B,188,  20,  40, 100, 100, 100
MOVE G6C,187,  11,  53, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'拍手 (開)
SPEED 8
MOVE G6B,188,  53,  58, 100, 100, 100
MOVE G6C,187,  50,  77, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT c

'開始雙手呈 Z 字型擺動 (雙腳和手反方向)
SPEED 8
MOVE G6B,189,  11,  49, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100


DIM cc AS BYTE
FOR cc = 0 TO 2

'雙手擺向左邊
MOVE G6B,189,  49,  84, 100, 100, 100
MOVE G6C,184,  11,  52, 100, 100, 100
'雙腳擺向右邊
MOVE G6A,101,  58,  96, 166, 101, 100
MOVE G6D, 79, 123,  72, 120, 117, 100

WAIT
DELAY 100

'雙手擺向右邊
MOVE G6B,189,  11,  45, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  43,  84, 100, 100, 100
'雙腳擺向左邊
MOVE G6A, 75,  53, 112, 154, 140, 100
MOVE G6D, 99, 102,  80, 132,  88, 100

NEXT cc

WAIT
DELAY 100

'雙臂抬高
MOVE G6B, 81, 178, 175, 100, 100, 100
MOVE G6C, 66,  93, 190, 100, 100, 100
'重心向前一點
MOVE G6A, 76,  52, 122, 160, 137, 100
MOVE G6D,100, 110,  77, 137,  87, 100

WAIT
DELAY 100


'揮動雙手向 左
MOVE G6B, 81, 145, 107, 100, 100, 100
MOVE G6C, 67, 157, 190, 100, 100, 100

WAIT
DELAY 100
'移動雙腳向 右
MOVE G6A,102,  94,  75, 153, 103, 100
MOVE G6D, 78,  99, 102, 121, 116, 100

WAIT
DELAY 100

'=========================雙手準備 Z 字型擺動

'揮動雙手向 右下
MOVE G6B,158,  13,  46, 100, 100, 100
MOVE G6C,155,  41,  86, 100, 100, 100
'移動雙腳向 左
MOVE G6A, 77,  89, 110, 118, 123, 100
MOVE G6D,107, 102,  90, 123,  92, 100
WAIT
DELAY 100


'揮動雙手向 左下
MOVE G6B,150,  51,  75, 100, 100, 100
MOVE G6C,155,  22,  33, 100, 100, 100
'移動雙腳向 右
MOVE G6D, 81,  80, 109, 124, 123, 100
MOVE G6A,100,  92, 105, 125,  93, 100
WAIT
DELAY 100



'=========================雙手開始 Z 字型擺動
DIM w AS BYTE
FOR w = 0 TO 4        ' 做 4 次

'揮動雙手向 右上
MOVE G6B,189,  11,  47, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  49,  54, 100, 100, 100
'移動雙腳向 左
MOVE G6D,105, 105,  96, 112,  96, 100
MOVE G6A, 74,  76, 134, 107, 123, 100
WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向 左下
MOVE G6B,145,  44,  92, 100, 100, 100
MOVE G6C,146,  11,  56, 100, 100, 100
'移動雙腳向 右
MOVE G6A, 95, 103,  93, 119, 106, 100
MOVE G6D, 77,  89, 121, 102, 120, 100
WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向 右下
MOVE G6B,144,  22,  33, 100, 100, 100
MOVE G6C,134,  53,  65, 100, 100, 100
'移動雙腳向 左
MOVE G6A, 77,  78, 130, 104, 124, 100
MOVE G6D,102,  99, 104, 104,  95, 100
WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向 左上
MOVE G6B,189,  58,  86, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  11,  37, 100, 100, 100
'移動雙腳向 右
MOVE G6A,100, 117,  77, 117, 105, 100
MOVE G6D, 76,  97, 110, 102, 116, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT w


'============================ 手指向天空
DIM f AS BYTE
FOR f = 0 TO 4        ' 做 4 次
' 右手指向天空
MOVE G6B,110,  34,  81, 100, 100, 100
MOVE G6C, 92, 131, 128, 100, 100, 100
'移動雙腳向 左
MOVE G6A, 88,  85, 122, 111, 112, 100
MOVE G6D,107,  92, 117, 104,  91, 100
WAIT
DELAY 100
' 左手指向天空
MOVE G6B, 76, 153,  80, 100, 100, 100
MOVE G6C,110,  56,  60, 100, 100, 100
'移動雙腳向 右
MOVE G6A,101,  98,  96, 128, 106, 100
MOVE G6D, 85,  84, 121, 110, 108, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT f

'============================ 向前滑步

DIM ff AS BYTE
FOR ff = 0 TO 4        ' 做 4 次

'雙臂向前伸展
MOVE G6B,188,  12,  87, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  13,  92, 100, 100, 100
'右腳向前滑步
MOVE G6A,103, 107,  86, 139,  97, 100
MOVE G6D, 88,  40, 135, 157, 108, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂縮回
MOVE G6B,165,  66,  11, 100, 100, 100
MOVE G6C,162,  60,  13, 100, 100, 100
'右腳後退滑步
MOVE G6D, 89, 106, 105, 106, 109, 100
MOVE G6A,101,  95, 101, 125,  97, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂向前伸展
MOVE G6B,188,  12,  87, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  13,  92, 100, 100, 100
'左腳向前滑步
MOVE G6D, 92, 110, 102, 107, 109, 100
MOVE G6A, 89,  36, 153, 128, 110, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂縮回
MOVE G6B,165,  66,  11, 100, 100, 100
MOVE G6C,162,  60,  13, 100, 100, 100
'右腳向前滑步
MOVE G6A,103, 107,  86, 139,  97, 100
MOVE G6D, 88,  40, 135, 157, 108, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT ff



'左腳向前滑步
MOVE G6D, 92, 110, 102, 107, 109, 100
MOVE G6A, 89,  36, 153, 128, 110, 100
WAIT
DELAY 100

'高舉右手 A
MOVE G6B,167,  56,  61, 100, 100, 100
MOVE G6C, 98,  52,  63, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'高舉右手 B
MOVE G6B,100,  25,  95, 100, 100, 100
MOVE G6C, 63,  31, 190, 100, 100, 100
MOVE G6A, 90,  23, 153, 164, 125, 100
MOVE G6D, 92, 112,  97, 127,  98, 100
WAIT
DELAY 100

'高舉右手 C ( ending pos )
SPEED 15
MOVE G6C, 71, 185, 126, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'回復成立正
GOSUB standard_pose

RETURN


影片連結: http://www.youtube.com/watch?v=IRFYJ5FIf9E

[ 本帖最後由 tommylin 於 2007-1-7 22:02 編輯 ]

supercitroen

TOMMYLIN大大!
                 我的機器人斧頭幫舞已安裝成功!可以跳舞了!好好玩
                    再來一個雙人恰恰吧!

tommylin

謝謝大家的鼓勵....

剛剛看了日本的玩家, 在 ROBO-ONE 上樓梯的影片後,
再看看自己的影片....真是慚愧 ( 而且有1百多人看過了...真丟臉... )
決定再繼續深入研究走樓梯,
第二次的實驗重點:

1.增加移動的速度
2.重心的移動姿態要更優雅 ( 接近人類.... )
3.加入陀螺儀的應用.

期待能夠順利, 也期待同好們一起發表研究心得

master

原帖由 tommylin 於 2007-1-11 14:25 發表
謝謝大家的鼓勵....

剛剛看了日本的玩家, 在 ROBO-ONE 上樓梯的影片後,
再看看自己的影片....真是慚愧 ( 而且有1百多人看過了...真丟臉... )
決定再繼續深入研究走樓梯,
第二次的實驗 ...

tommylin大大:你太客氣了啦!這一步對我們都是很大的一步!
我相信那些玩家也是從這邊起步!何況你自己已經可以撰寫程式!
而我還只能將大家程式融會再一起!還無法自行創作!
我第二個目標則先會落在rc控制上!因為聽說會干擾而我最喜歡的就是處理剛干擾信號喔!

tommylin

一個頭不會動的機器人,
總是有那麼一點遺憾, So..
由於測量結果, 發現空間剛剛好,
所以 2 小時搞定, 還算順利.

程式碼如下:

Head:
SPEED 8
MOVE G6B, , , , 30, , ,' 右邊到底 10
MOVE G6B, , , , 160, , ,'左邊到底 180
MOVE G6B, , , , 90, , , '向前看
RETURN

程式碼結束

硬體需求:
servo 使用 GxS pico 一顆, ( 不能用 Nano 的, 太大顆了 )
先把擺臂黏住,
後腦磨出大約 1 x 2 cm 的洞,
Servo 擺進去即可.

影片連結:
http://www.youtube.com/watch?v=82dO-ThP99U

以上和大家分享

[ 本帖最後由 tommylin 於 2007-1-14 23:06 編輯 ]

master

原帖由 tommylin 於 2007-1-14 21:33 發表
一個頭不會動的機器人,
總是有那麼一點遺憾, So..
由於測量結果, 發現空間剛剛好,
所以 2 小時搞定, 還算順利.

程式碼如下:

Head:
SPEED 8
MOVE G6B, , , , 30, , ,' 右邊到底 10
MOVE G ...

哇!TOMMYLIN:你的機器人好帥喔!可是我捨不得將它鑽洞!
我會嘗試用其方方法!或者先把機器人的頭部作改裝設計!到時候再PO上來!

sun520

有沒有嘗試過改手可以抓取東西的呢? 我覺得頭部不會動和無法抓取東西是RN1美中不足的地方...

tommylin

原帖由 sun520 於 2007-2-11 22:49 發表
有沒有嘗試過改手可以抓取東西的呢? 我覺得頭部不會動和無法抓取東西是RN1美中不足的地方...

大大你好! RN-I 的頭會動了喔, 請參考下列連結...
http://forum.align.com.tw/forum. ... page%3D1&page=2

horatio

原帖由 tommylin 於 2007-1-6 23:47 發表

(p.s 電源供應器一定要買, 可以一直玩, 不用等待, 重點是...
電力不足和電力充足, servo 的力量會不同, 也就影響了重心,
編輯的姿勢也就不準了, 提供參考 )


附件
2007-1-6 23:47

Power Supply3010.JPG (43.27 KB)
  電源供應器 0~30V, 0~10A

tommylin 大大您好喔，

       請教一下，電源供應器，您是直接接上機器人的電源嗎??用的電壓是6v吧??電流用的是多少呢??謝謝囉。