RN-I的可程式低電壓警告設定

西德

之前提到 RN-I 的專用伺服器 HSR-8498HB

HSR-8498HB 伺服馬達規格:
‧ 呎吋:         40 x 20 x 47 mm
‧ 重量        55 g
‧ 操作電壓:        6 - 7.4 V
‧ 最大旋轉角度:        180 degree
‧ 扭力:        7.4 kg / cm at 6.0 Volts (9.0 kg / cm at 7.4 Volts)
‧ 速度:        0.2 sec. at 6 Volts (0.18 sec. at 7.4 Volts) / 60 degree

依這樣的規格,當然要改成7.4v來超它,才不會枉費這顆伺服器的淺在資質.

接頭改成JST母接,電池用:亞拓7.4V/1900mA/9C Lipo 塞進"肚肚".....噢.....剛剛好大小!!

西德

問題來了!!  

原本電池6v鎳氫,原程式設定:低電壓保護警示是在5.8v
那我的Lipo放電放到5.8v不就掛了嗎??

沒關係,RN-I 確實擁有強大的程式功能,以下教導如何更改低電壓提示值


低電壓警示設定
說明:
    當電池電壓降到某種程度時,ROBOT頭裡的LED將閃爍警示告知USER即刻充電.
原始低電壓值為5.8v,這值將可以經由程式改變它.

找到主程式裡的

'===========================
MAIN:
'GOSUB robot_voltage

刪除  'GOSUB robot_voltage 裡頭的 ' 這個符號,沒錯就是那一個小點

變成

'===========================
MAIN:
GOSUB robot_voltage

這樣就對啦!!

再來更改低電壓值:

robot_voltage:
     DIM v AS BYTE

     A = AD(6)

    IF A < 148 THEN    '5.8V
     
     FOR v = 0 TO 2
     OUT 52,1
     DELAY  200
     OUT 52,0
     DELAY  200
     NEXT v

     RETURN

更改設定值
     IF A < 設定值 THEN
     設定值=低電壓值 X 256/10
     如果新低電壓值為:7.4V 那麼設定值為:189.44->(7.4x256/10=189.44)
     RN-I不支援小數點,所以設定值為:190

     IF A < 190 THEN

7.4X256/10 = 189.44 = 190 -> IF A < 190 THEN

這樣設定完成後就不用擔心Lipo過放囉!!

[ 本帖最後由 西德 於 2006-12-3 00:10 編輯 ]

ygw15

西德大大!!
你真用心耶!!

tommylin

西德大大... HELP !

我開啟 電壓偵測的程式 robot_voltage
然後用充飽的原廠電池,電表測量 6.6V
可是 AD(6) 傳回值,還是 小於 148           ' < 5.8v
因為
OUT 52, 0         ' 頭燈 亮
OUT 52, 1         ' 頭燈 滅
一直做動...

有可能是硬體哪裡有問題嗎?
內湖小暴龍有健診, RN-I 有健診嗎?

我改成
IF A < 102 THEN                  ' 4v
還是一樣.....怎麼會這樣,
有什麼方法可以確認 AD(6) 傳回值 到底是多少數值嗎?


OKay...雖然手邊沒有可用資源只好 try 一下,
IF A < 70 THEN             ' [ 10 x Value / 256 = Voltage]
就不會出現 低電壓警告..
所以 A = 2V .....????? why ????? 說明書寫的換算公式有誤??


謝謝

待續....( 一定要找出原因...)

[ 本帖最後由 tommylin 於 2006-12-18 00:42 編輯 ]

tommylin

在國外的網站找到解決方案
以下資料來自 http://www.bauerindependents.com/
英文說明書,第 95頁....有低電壓線路圖 ... 寫的是 AD (6)

回家實做看看, 有興趣的同好也發表一下實驗結果吧

NOTE:  By viewing this page, you (the viewer) agree to, not in any way hold me (Matt Bauer) accountable for any discrepancies you may have encountered as a result of following this tutorial.
簡單一句話...以上實驗如果產生任何後果,皆與原作者無關, 如果你同意的話才看喔!!!

[ 本帖最後由 tommylin 於 2006-12-18 21:59 編輯 ]

alanlind

此資料曾在網路上看過,

1> "有人說", 在 voltage 迴路上並無 50k+50k 的分壓迴路, 需要自己改裝, 但是, CPU PCB 1 pcs 要近 NT:10,000, 小弟不放心作實驗

2> voltage 的參數我曾改到 60~68, 一樣會閃燈, 目前持續測試

alanlind

原帖由 tommylin 於 2006-12-17 18:45 發表
西德大大... HELP !

我開啟 電壓偵測的程式 robot_voltage
然後用充飽的原廠電池,電表測量 6.6V
可是 AD(6) 傳回值,還是 小於 148           ' < 5.8v
因為
OUT 52, 0         ' 頭燈 亮
OUT 52 ...

此公式未考慮 "分壓迴路", 若如說明書所示, 計算值應為 1/2

tommylin

alanlind 大大說的對,
這麼貴的 controller 還是要小心....

目前我想的到的方法是,
A = AD(6)
先確認 A 的數值, 顯示到 LED 螢幕上,
我還是等明天的 LCD 來了以後, 再來實驗嚕...