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標題: 請問 RCE-BL35G 35A 無刷調速器定速模式 [打印本頁]

作者: wells 時間: 2005-5-10 21:52
貼在電子設備專區 5 天了, 沒人回答!　

不知可否請飛行公仔找人幫忙回答, 先謝了!

請問 RCE-BL35G 35A無刷調速器, 在定速模式下, 油門與馬達轉速的對應關係為何?

例如:　　 0% (1.00mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 25% (1.25mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 50% (1.50mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 75% (1.75mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 100% (2.00mS pulse width)　--> xxxx rpm

想試試定速模式說!

作者: 迷路 時間: 2005-5-11 02:59

QUOTE (wells @ May 10 2005, 09:52 PM)

貼在電子設備專區 5 天了, 沒人問答!　

不知可否請飛行公仔找人幫忙回答, 先謝了!

請問 RCE-BL35G 35A無刷調速器, 在定速模式下, 油門與馬達轉速的對應關為何?

例如:　　 0% (1.00mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 25% (1.25mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 50% (1.50mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 75% (1.75mS pulse width)　--> xxxx rpm
　　　　 100% (2.00mS pulse width)　--> xxxx rpm

想試試定速模式說!

我的小暴龍，也是用RCE-BL35G 35A無刷調速器

定速模式??

我只知道，煞車、進角、電池保護之設定

定速模式??　

我也好想知道是什麼東東??如何設定

作者: pomidog 時間: 2005-5-11 08:29
所謂定速就是「轉速恆定」

想向你騎一台無變速齒輪腳踏車在一個20度的斜坡上，你用10KG的力氣採踏板，此時車速維持 10km/hr
如果假設你一樣出力10kg 踩踏板，但進入一個40度的斜坡，請問你的車速一樣會是 10km/hr嗎？
當然不會，你可能需要出力20kg 才有可能維持車速。
定速也是一樣的意思，依據你的問題必須加進 PITCH 的因素，PITCH 就好像斜坡，電變出力就好像你的雙腳的出力
在直昇機的飛行中最理想（理論）的狀況是無論你的PICTH的變化是幾度，都必須維持轉速不變
假設你現在是 IDEL UP 2 模式下，你預期轉速是 2200 rpm，你必須調整油門曲線的每個點的出力（趴數）
讓PITCH無論是幾度時轉速都是 2200 rpm。
但是這是理論，實際上你要用手動的方式要達到這樣的結果是有困難的，電變的定速就是幫你「自動」「動態」的調整油門出力（曲線）
電變進入定速模式時會不斷的偵測你的主旋翼轉速，當PICTH增加時（負載增加）轉速會掉，電變就自動增加油門出力
以維持轉速不變，當PITCH減少（負載減輕）轉速會升高，電變會自動減少油門出力，以維持轉速不變。
換言之，在定速模式下已沒有所謂的油門曲線，也就是沒有所謂的油門幾趴對應轉速多少的問題，你只需專注PICTH的變化即可，
剩下油門出力的問題，電變會自動幫你處理。

作者: pico 時間: 2005-5-11 09:01
怎麼沒有拍拍手的圖示啊
掌聲鼓勵鼓勵

作者: wells 時間: 2005-5-11 09:12
你沒有告訴電變, 電變又如何知到你要的主旋翼轉速是多少? 2000rpm? 2200rpm?

我認為:

一般模式: 油門遙桿 --> 馬達電流 --> 馬達轉矩 (轉矩控制)
定速模式: 油門遙桿 --> 馬達轉速　　　　　　　　　　　　　(轉速控制)

作者: pomidog 時間: 2005-5-11 09:45
有關定速的詳細設定你可以參考以前的文章，我先簡單說就是「油門曲線的五點或七點通通設成一樣的趴數」也就是沒有曲線了，所謂的曲線就是一直線，例如通通設成 90%（請注意：這裡說的是電機的設定與油機的定速不同）
此時你讓主旋翼轉動到穩定的轉速，在用目測或轉速計測知轉速，假設轉速此時是 2200 rpm 那麼即代表 90%對應2200rpm，若轉速不是你要的，便調整趴數（五或七點通通要一樣）以達到預期轉速，再來，無論你油門（PITCH）搖桿如何變動，電變都會依據馬達回饋的電動勢自動調整出力以為持轉速恆定。

在一般模式下油門搖桿實際上是油門出力與PITCH的混控。
在定速模式下油門搖桿不能稱為油門搖桿了，而只剩下PITCH搖桿了。
換言之定速模式下，電變也就是馬達的出力你只能「設定」（設定預期轉速）而不能「控制」（控制出力）了

作者: wells 時間: 2005-5-11 09:54
是這樣嗎:
Normal mode throat:

作者: wells 時間: 2005-5-11 09:55
Idle mode throat:

作者: wells 時間: 2005-5-11 09:58
不過 90% 到底是多 rpm?
50% 又是多少 rpm?

0% 呢?

作者: chailchien 時間: 2005-5-11 12:27
可是我試過定速用不起來,如果用了定速尾巴就顧的不是很好,也就是顧不到亂甩

作者: Bomber 時間: 2005-5-11 12:51

QUOTE (wells @ May 11 2005, 09:58 AM)

不過 90% 到底是多 rpm?
50% 又是多少 rpm?

0% 呢?

每顆馬達的KV值不同，配的齒比也不一樣，電變無從得知主旋翼的轉速是多少rpm。

電變只能從馬達回饋的感應電動勢，來得知馬達的轉速是否已達到預期的水準。
比如說，當THR設定在70%，那電變就要主動維持馬達的轉速，讓它回饋的感應電動勢保持在70%的相對應電壓。

這70%的馬達轉速是多少？看馬達的KV值而定。在此時主旋翼會有多少rpm？那就得看搭配的齒比了。

既然有%數，那100%的參考基準怎麼來的？以電池的電壓當基準。
以何時的電壓為準？可能是剛上電的時候，要看官方程式怎麼設計的。

所以多少%數會對應多少rpm，會因不同的動力搭配而改變，沒有定值。

以上只是臆測啦！若有雷同，純屬巧合；若有謬誤，感謝糾正。　

作者: wells 時間: 2005-5-11 13:05
Bomber 大大,

現在的無刷電變採用"無感測器(sensorless)"技術, 是可以知道無刷馬達的轉速,
無刷電變不僅知道馬達轉速, 還知道目前轉子轉到那個位置了, 這樣才可以準確換相.

馬達的轉速知道了, 由齒輪比就可以換算出主旋翼的轉速是多少．

作者: Bomber 時間: 2005-5-11 13:31

QUOTE (wells @ May 11 2005, 01:05 PM)

Bomber 大大,

現在的無刷電變採用"無感測器(sensorless)"技術, 是可以知道無刷馬達的轉速,
無刷電變不僅知道馬達轉速, 還知道目前轉到那個位置了, 這樣才可以準確換相.

馬達的轉速知道了, 由齒輪比就可以換算出主旋翼的轉速是多少．

嗯嗯~ 這我瞭解。

但我們無從去對電變設定機子所用的齒比，所以電變無論如何，能做到的還是只能去主動維持馬達的轉速。

所以即使是相同的%數，不同的輸入電壓，不同的齒比，最終主旋翼表現出來的轉速是多少，還是得靠實測。

作者: pico 時間: 2005-5-11 13:38

QUOTE (aabbcc @ May 11 2005, 01:14 PM)

感覺好像來亂的..............

呵呵

受益良多啦
人才真不少

作者: wells 時間: 2005-5-11 14:10

QUOTE (Bomber @ May 11 2005, 01:31 PM)

QUOTE (wells @ May 11 2005, 01:05 PM)

馬達的轉速知道了, 由齒輪比就可以換算出主旋翼的轉速是多少．

與 "輸入電壓" 無關, 除非輸入電壓太低.

另外, 電變"速度控制器"設計的好壞也直影響馬達速度穩定和誤差.

油門%數與馬達rpm應該有比例關係的.

作者: Bomber 時間: 2005-5-11 14:49

QUOTE (wells @ May 11 2005, 02:10 PM)

與 "輸入電壓" 無關, 除非輸入電壓太低.

另外, 電變"速度控制器"設計的好壞也直影響馬達速度穩定和誤差.

油門%數與馬達rpm應該有比例關係的.

和電壓有關吧？
以亞拓的無刷電變來說，可以用2s~4s的鋰電，同樣的70%，是對應不同的轉速啊。

另外，其實我也很好奇油門%數和馬達rpm之間的比例關係　

但我想應該不是線性的。
之前有試過，30%的油門，在我的機子上已經能夠拉上1300rpm了，要是線性的，全油門會噴到爆槳。　

作者: pomidog 時間: 2005-5-11 15:57

QUOTE (wells @ May 11 2005, 02:10 PM)

與 "輸入電壓" 無關, 除非輸入電壓太低.

另外, 電變"速度控制器"設計的好壞也直影響馬達速度穩定和誤差.

油門%數與馬達rpm應該有比例關係的.

油門%數與馬達rpm 在一般模式下（非定速模式）且在PICTH「不變」的情況下，是有可能有某程度的比例，但不是絕對，因為還有其他太多的因素未被提及。

在定速模式下油門趴數僅用於通知電變應該維持多少的電動勢，沒有比例關係。

無論是一般或是定速模式，你絕對不可能精確計算出轉速，除非你在無塵室裡，將所有外在因素排除也野i能。

B 老~~ 終於來接力啦..我快講到「穿幫」囉~~

作者: 飛行公仔 時間: 2005-5-11 16:26

QUOTE (pomidog @ May 11 2005, 03:57 PM)

QUOTE (wells @ May 11 2005, 02:10 PM)

與 "輸入電壓" 無關, 除非輸入電壓太低.

另外, 電變"速度控制器"設計的好壞也直影響馬達速度穩定和誤差.

油門%數與馬達rpm應該有比例關係的.

謝謝pomidog.Bomber大!協助詳細解說!
很抱歉!
原廠電變定速弁酮O無法標示定速時主軸rpm確實數據!定速弁鄍u能被動鎖住在當時動力輸出轉速條件下的轉速值!非主動式可設定轉速!
定速後!到底是幾轉!這關係組裝產生傳動結構磨擦係數!馬達kv!齒輪比!槳與pitch大小!電池放電效率....等因素!
當定速80%.90%.100%應該會被鎖定在幾轉!這是要依飛友的動力搭配條件!被鎖定轉速是要飛友自行使用轉速計測量記錄!作為自己特有定速數據參考!這特性是目前一般無刷變速之定速弁?#33;
謝謝!

作者: Bomber 時間: 2005-5-11 17:23

QUOTE (chancechen @ May 11 2005, 05:16 PM)

公仔的文章老是亂碼特多, 猜半天, 網站 bug 真氣人.

我的問題是, 若達不到該有的轉速, 電變理應持續加大油門, 企圖達到目標轉速對吧 ?
給個例子來問, 油門在 10% 時槳 pitch 調錯, 成了 15 度, 此時重拖達不到 10% 應有的
轉速, 然後電變馬力會加大企圖拉高轉速, 然後就變成一飛衝天, 一開始起飛就挫死了 ?

應該不會一飛衝天，因為再怎麼努力加大油門，到了10%所對應到的轉速就不會再加油門。

至於會不會重拖到挫屎，那就不一定了(應該也還不會吧)　

作者: wells 時間: 2005-5-11 17:47
大慨瞭解!

定速模式並非是真的以速度控制的方式控制馬達.　

記得有一種不是很準的馬達速度控制方式, 如圖:

Vspeed = 10 * (V2-V1)　= (10*kt*W) / (Rm+1)

此處 Kt 為 back emf常數, W 為馬達轉速, Rm 為馬達電樞電阻.

也就是說 Vspeed 正比於馬達轉速, 再以 Vspeed 回饋控制馬達.

是這樣嗎 ?　

亂猜的

作者: wells 時間: 2005-5-11 19:49
把 pomidog 及 Bomber 大大的回覆再看一次, 這樣更像　

吃飽太閒

作者: pomidog 時間: 2005-5-12 09:33

QUOTE (wells @ May 11 2005, 05:47 PM)

大慨瞭解!

定速模式並非是真的以速度控制的方式控制馬達.　

亂猜的

哈哈哈~~你跟我當初遇到的困擾差不多。
電機的定速與油機的定速有很大的不同，我也是BOMBER教我很久腦袋才轉過來的。

作者: wells 時間: 2005-5-12 09:51
我想這與 "電機" 還是 "油機" 無關, 而是與定速的"方式"有關.

亞拓有必要在說明書上說明清楚, 只有寫 idle1 80%, idle2 90% 不知如何用起.

作者: Bomber 時間: 2005-5-12 11:24

QUOTE (wells @ May 12 2005, 09:51 AM)

我想這與 "電機" 還是 "油機" 無關, 而是與定速的"方式"有關.

亞拓有必要在說明書上說明清楚, 只有寫 idle1 80%, idle2 90% 不知如何用起.

看用什麼角度來看啦，說起來，其實都有關係。

在電機上，因為無刷馬達的關係，使得馬達和電變之間有反電動勢的回饋，使得電變得已直接監控馬達轉速，無需輔以其它裝置。
但缺點是較難將數據以較直覺的主旋翼轉速來表示。

在油機上，無從直接得知引擎的轉速，所以定速器必需借助外在的感測工具，來監控引擎或主旋翼的轉速。
缺點就是要外加輔助裝置。

對使用者而言，定速的輸出都是一個%數。
但這個%數...

在油機上，定速器的設定是多少%數對應多少rpm，比如100% -> 2000rpm，50% -> 1700rpm，因此這個%數對使用者來說，就有個較直覺的rpm值可以對照。

在電機上，這個%數是電變要維持的一個比例的馬達轉速值，這個轉速值是多少，會隨著馬達KV值和電池電壓的不同而改變，最終主旋翼轉速是多少，也會隨著齒比的不同而異(當然還有些其它的變因)。

我倒是覺得官方只標%數倒是還好啦！
這個數據大概可視為動力輸出的百分比，機況熟悉的話，停懸會有多少轉速，全速時又是多少，自己應該是要有個底的。
而且經驗較豐富後，光聽聲音，也能夠知道轉速大概落在哪個範圍。

唯一有一點要小心的是，同樣的%數，比如說80%，在定速模式下的80%，轉速和傳統曲線設定時的80%是不同的，不能等而視之。

作者: wells 時間: 2005-5-12 12:50
謝謝各位大大的回答.

整理一下:

在定速模式下, 油門通道(throat channel)是被用來設定無刷馬達反電動勢(back emf)大小的. 無刷電變會跟據油門通道的設定值, 等比例地, 將馬達反電動勢控制在一個目標值(target value), 因為馬達反電動勢的大小正比例於馬達轉速, 控制馬達反電動勢也就控制馬達轉速. 馬達反電動勢被控制成目標值, 馬達轉速也就在目標速度 (target speed).

另外, 由於:

1. 每一顆馬達的反電動勢常數 (back emf constant)不同.
　　(就算同一型號的馬達, 反電動勢常數也不會完全相同)
2. 電變的參考電壓也不同. (電池電壓不同)
3. 馬達反電動勢的大小並不完全"線性"正比例於馬達轉速.

油門通道的"%"沒法直接對應到馬達轉速, 必需依實際的組合現場實測而得.

作者: michael_liu 時間: 2005-5-23 16:38
請問：如何設定定速模式呢，可否講詳細些。
謝謝。

作者: elbert78 時間: 2005-5-24 10:25
有沒有可能在電變上面裝置一個液晶螢幕,或是幾個deep switch,直接在電變上輸入轉速,然後電變還連接一個轉速感應器到"主軸",經由感應器直接測之主懸翼的轉速,這樣是不是更方便更實用,而且更可以禿顯出電機在定速方面的優勢.

比方說電變上只要有3個小開關,兩個分別設定轉速的千位數及百位數,另一個開關是可以設定成,實際轉速落後設定轉速時電變出力追轉速的強弱輸出值.

比方說希望主懸翼永遠保持2500RPM,開關就可以設定為2及5.如果配備無法達到這個轉速,電變就會發出BEEP!!

不知道可行性高不高.....

作者: 電動漢堡 時間: 2005-5-24 10:56
大家還記得油直的GV-1嗎!
其磁石感應的回授油門控制的方式,
方法有些原始,但是條件很客觀,
就像公仔那套機上測試系統,
馬達(或引擎)運轉之RPM,
完全由感應獨自控管,
山口上次來台 ,許多人拿10X爭相COPY其飛行條件
結果由門全部都在100%,因為山口的油門取線,
全部交給GV-1管了!

""只有螺距沒有油門取線~!!!

作者: elbert78 時間: 2005-5-24 11:33

QUOTE (電動漢堡 @ May 24 2005, 10:56 AM)

大家還記得油直的GV-1嗎!
其磁石感應的回授油門控制的方式,
方法有些原始,但是條件很客觀,
就像公仔那套機上測試系統,
馬達(或引擎)運轉之RPM,
完全由感應獨自控管,
山口上次來台 ,釵h人拿10X爭相COPY其飛行條件
結果由門全部都在100%,因為山口的油門取線,
全部交給GV-1管了!

""只有螺距沒有油門取線~!!!

還素漢堡版大瞭解喔!!
對馬達來說仿GV-1的控制方式會比引擎來的快又簡單直接.....

作者: RichardWei 時間: 2005-5-24 11:42

QUOTE (elbert78 @ May 24 2005, 10:25 AM)

有沒有可能在電變上面裝置一個液晶螢幕,或是幾個deep switch,直接在電變上輸入轉速,然後電變還連接一個轉速感應器到"主軸",經由感應器直接測之主懸翼的轉速,這樣是不是更方便更實用,而且更可以禿顯出電機在定速方面的優勢.

比方說電變上只要有3個小開關,兩個分別設定轉速的千位數及百位數,另一個開關是可以設定成,實際轉速落後設定轉速時電變出力追轉速的強弱輸出值.

比方說希望主懸翼永遠保持2500RPM,開關就可以設定為2及5.如果配備無法達到這個轉速,電變就會發出BEEP!!

不知道可行性高不高.....

那能不能再加上電流, 電壓, 必v, 轉速的堅控, 記錄弁? 這對於電池及調機時有很大的幫助, 到底電流用到那裡, 用多少電流得到多少效率, 用什麼樣的槳比較省電又有較大的效能, 這樣一次得到所有的資訊也比較有效且準確,　分開不同的感測器, 在量轉速時..不知其真正又準確的電壓及電流., 及油門大小...

作者: MORALITY 時間: 2005-5-24 12:20

QUOTE (wells @ May 12 2005, 12:50 PM)

謝謝各位大大的回答.

整理一下:

在定速模式下, 油門通道(throat channel)是被用來設定無刷馬達反電動勢(back emf)大小的. 無刷電變會跟據油門通道的設定值, 等比例地, 將馬達反電動勢控制在一個目標值(target value), 因為馬達反電動勢的大小正比例於馬達轉速, 控制馬達反電動勢也就控制馬達轉速. 馬達反電動勢被控制成目標值, 馬達轉速也就在目標速度 (target speed).

另外, 由於:

1. 每一顆馬達的反電動勢常數 (back emf constant)不同.
　　(就算同一型號的馬達, 反電動勢常數也不會完全相同)
2. 電變的參考電壓也不同. (電池電壓不同)
3. 馬達反電動勢的大小並不完全"線性"正比例於馬達轉速.

油門通道的"%"沒法直接對應到馬達轉速, 必需依實際的組合現場實測而得.

看起來你的內容好像有點專精於程式邏輯撰寫.......

搖控器油門設定100%------->交給獨立定速控制器控制轉速<----->由定速控制器內設定轉速Range &PID　<-----------------感測元件Speed Sensor .

所以pitch 改變主旋翼轉速跟著變,Speed Sensor 回授訊號給獨立定速控制器控制轉速(自動調整油門大小,反應速度跟設定的 PID 參數有關).看你們所寫的應該是這樣的控制邏輯.
So 再設定前,就必須作好對應的PITCH-油門再設定的轉速下可否達成!我的想法,可能需加大一級的馬達W. KV值再考慮看看!

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