亞拓遙控世界討論區

標題: RN-I 程式分析討論 [打印本頁]

作者: 西德 時間: 2007-1-2 12:04
標題: RN-I 程式分析討論
開一個話題提供程式分析專用,各位大大將自己所研究出來
的程式"解釋"在此一起分享...........謝謝各位啦!!

作者: ygw15 時間: 2007-1-2 12:12
高興!!
又有新話題摟!!

感謝西德大大!!

作者: tommylin 時間: 2007-1-3 23:42
標題: Servo real-time control 功能一覽表
//Group
G6A 左腳
G6B 左手
G6C 右手
G6D 右腳
// servo
G6A 腳掌, 踝, 膝, 大腿(前後), 大腿(左右), 0
G6B 肩 , 臂, 肘, 0, 0, 0

當您熟悉以後 real-time control 做任何動作都會很輕鬆,
就好像玩模型一樣, 調到指定的姿勢, 然後擷取數據,即可完成.
提供大家參考!

作者: master 時間: 2007-1-5 23:19
標題: tommylin大大!我已經根據你的資料在修正!

原帖由於 2007-1-3 23:42 發表
//Group
G6A 左腳
G6B 左手
G6C 右手
G6D 右腳
// servo
G6A 腳掌, 踝, 膝, 大腿(前後), 大腿(左右), 0
G6B 肩 , 臂, 肘, 0, 0, 0

當您熟悉以後 real-time control 做任何動作都會很輕鬆,
就好像玩 ...

tommylin大大:我已經用你所提供資料慢慢再修正太極拳拳譜內部伺服機位置資料喔!
現在我的太極拳拳譜會越來越強的!不過這是根據我個人的位置修正!也不知道是否適合其他人!
你趕快也加一點油喔!我會慢慢跟上大家的!我現在越來越清楚程式撰寫的方式了!
大家一起加油吧!

作者: vet 時間: 2007-1-5 23:46

原帖由 master 於 2007-1-5 23:19 發表

tommylin大大:我已經用你所提供資料慢慢再修正太極拳拳譜內部伺服機位置資料喔!
現在我的太極拳拳譜會越來越強的!不過這是根據我個人的位置修正!也不知道是否適合其他人!
你趕快也加一點油喔!我會慢慢跟上大家 ...

maste大大大大

，您現在是RN 的巨人了

，所以很大很大很大很大!啊

!不知您慢慢愈來愈成熟後

，偶以後坐享您所成

，啊

不知這樣好不好說!

作者: master 時間: 2007-1-6 00:07
標題: 元老大大!當然沒問題!

原帖由 vet 於 2007-1-5 23:46 發表

maste大大大大，您現在是RN 的巨人了，所以很大很大很大很大!啊!不知您慢慢愈來愈成熟後，偶以後坐享您所成，啊不知這樣好不好說!

元老大大!當然沒問題!
只要你喜歡!我全部都給你!
ps:但不包含我的小孩,老婆,房子,車子,機子,機器人,財產.........還有一些沒想到的!
不過負債倒是可以分給你很多喔!只是怕你不要

作者: vet 時間: 2007-1-6 00:11
人家我不貪心的啦

，偶只要"+"的您就好了

，"-"的您留給銀行就好了啦!

作者: tommylin 時間: 2007-1-6 00:28

原帖由 master 於 2007-1-5 23:19 發表

tommylin大大:我已經用你所提供資料慢慢再修正太極拳拳譜內部伺服機位置資料喔!
現在我的太極拳拳譜會越來越強的!不過這是根據我個人的位置修正!也不知道是否適合其他人!
你趕快也加一點油喔!我會慢慢跟上大家 ...

Master大大,
我修正動作的方式是在動作的後面下一個
RETURN
等他執行到 return 停止以後, 按 F7 ( real-time control ) 即時調整,
再加入最新的servo 角度數據程式,
沒問題後, 把 RETURN 改成 '註解
我覺得這樣最有效率,
因為等到程式碼多的時候,
沒有註解的話,會哭出來的...

提供參考嚕

作者: tommylin 時間: 2007-1-6 00:48
標題: 上樓梯完成, 程式如下, 請服用... 放棄個人版權,版權屬於亞拓討論板,轉載請註明來源
STEP1:

'SPEED 3
SPEED 4

'重心向右偏
MOVE G6A,100, 93, 145, 66, 100, 100
MOVE G6D,100, 92, 145, 68, 100, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 83, 44, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'平衡重心
MOVE G6A, 91, 93, 145, 66, 109, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 69, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C,103, 63, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'抬起左腳
MOVE G6A, 91, 156, 59, 66, 113, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 69, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C,103, 63, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'左腳向前伸展 A
MOVE G6A, 91, 156, 29, 152, 113, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'左腳向前伸展 B
MOVE G6A, 91, 142, 25, 152, 113, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
WAIT
DELAY 100
'放置左腳底板,貼平在階梯平面 A (準備前傾)
MOVE G6A, 91, 50, 110, 152, 113, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'放置左腳底板,貼平在階梯平面 B (準備前傾)
MOVE G6A, 91, 49, 125, 135, 111, 100
MOVE G6D,111, 92, 145, 65, 88, 100
MOVE G6C, 58, 29, 80, 100, 100, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'放置左腳底板,貼平在階梯平面 C, 移動重心到左腳 (準備前傾)
MOVE G6A, 99, 42, 125, 160, 111, 100
MOVE G6D, 99, 92, 145, 82, 89, 100
MOVE G6C,128, 77, 80, 100, 100, 100
MOVE G6B,153, 26, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100
'(前傾..... 平衡)
MOVE G6A, 92,  88,  82, 167, 112, 100
MOVE G6B, 96, 58, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C,143, 12, 80, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

MOVE G6D, 91,  41, 133,  96,  89, 100

'左腳板向右壓
MOVE G6A,115, 100, 74, 163, 115, 100
'右腳縮起
MOVE G6D, 94,  91,  25, 145, 100, 100
MOVE G6A,114, 134,  55, 139, 114, 100 '平衡(重心左腳)

'=================== 右腳縮起
MOVE G6D, 71, 158,  18, 144,  88, 100
WAIT
DELAY 100

'左腳站直
MOVE G6A,110, 130,  73, 112, 107, 100
MOVE G6D, 75, 153,  18, 144, 113, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 83, 44, 80, 100, 100, 100
'左腳站直
MOVE G6A,114,  82, 131, 108, 104, 100
WAIT
DELAY 100
'============== ^^^^^^^^^^^ 第一階完成

'右腳向前伸展 A
MOVE G6D, 69,  50, 111, 154, 115, 100
'右腳向前伸展 B
MOVE G6D, 77,  30, 159, 135, 107, 100
WAIT
DELAY 100

'重心移到右腳 a
MOVE G6D, 75,  37, 146, 164, 109, 100
MOVE G6A,116,  86, 128, 130, 102, 100
WAIT
DELAY 100
'重心移到右腳 b
MOVE G6D, 82,  21, 149, 167,  93, 100
MOVE G6A,102, 114,  85, 144, 122, 100
WAIT
DELAY 100

'右腳再向前一點 ()
MOVE G6A,100, 114,  99, 130, 121, 100

WAIT
DELAY 100

'重心移到中間
MOVE G6A, 98, 120, 134,  64,  99, 100
'MOVE G6D, 97,  90,  56, 167, 103, 100
MOVE G6D, 90,  55,  90, 167, 107, 100

MOVE G6B,188,  37,  63, 100, 100, 100
MOVE G6C, 60,  46,  83, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'重心全部壓到右腳 (A)
MOVE G6A, 87, 115, 134,  62, 109, 100
WAIT
DELAY 100

'重心全部壓到右腳 (B)
MOVE G6D,115, 145,  18, 167, 103, 100
WAIT
DELAY 100
'重心全部壓到右腳 (C)
'MOVE G6D,115, 159,  31, 140, 116, 100
MOVE G6D,115, 123,  53, 160, 107, 100

WAIT
DELAY 100

'============= ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 第二階完成

'抬起左腳
MOVE G6A, 98, 165,  36,  75,  88, 100
WAIT
DELAY 100
'右腳撐起全身
MOVE G6D,115, 117,  90, 116, 119, 100
WAIT
DELAY 100

'伸出左腳
'MOVE G6D,113, 122,  62, 122, 112, 100
'MOVE G6A, 85,  32, 163, 154,  88, 100
MOVE G6A, 99, 164,  21, 161,  88, 100
MOVE G6D,115, 129,  67, 112, 111, 100
WAIT
DELAY 100

'撐起右腳
MOVE G6D,108, 121,  71, 120, 132, 100

WAIT
DELAY 100

'伸出左腳
MOVE G6A,109,  10, 168, 167,  88, 100
WAIT
DELAY 100

'放下左腳
MOVE G6A, 81,  10, 157, 166,  95, 100
MOVE G6B, 76,  56,  70, 100, 100, 100
MOVE G6D,110, 158,  35, 121, 117, 100
WAIT
DELAY 100

'平衡
MOVE G6D, 99, 118,  97, 112, 114, 100
WAIT
DELAY 100

MOVE G6A, 87,  22, 145, 166,  99, 100
WAIT
DELAY 100

'移動重心到左邊
MOVE G6A,113, 126,  55, 168,  88, 100
MOVE G6D, 80, 103, 146,  94, 115, 100

WAIT
DELAY 100
'''''''''''''''''''' 上第三階''''''''''''''''''''''''''

'右腳向後蹬 (平衡重心)
MOVE G6A,116, 156,  21, 144, 106, 100
MOVE G6D, 78,  76, 102,  81, 113, 100
WAIT
DELAY 100

'縮起右腳
MOVE G6D, 79, 109,  18, 109, 103, 100
WAIT
DELAY 100

'重心前傾
MOVE G6A,116, 164,  21, 147, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'左腳撐起
MOVE G6A,111, 143,  48, 140, 116, 100
WAIT
DELAY 100

'放下右腳
MOVE G6D, 81, 141,  32, 148,  98, 100
WAIT
DELAY 100

'放下右腳板到地面
MOVE G6D, 81, 122,  71, 134,  96, 100
WAIT
DELAY 100

'平衡
MOVE G6A, 94, 121,  73, 121,  97, 100
MOVE G6D, 91, 123,  63, 129, 112, 100
WAIT
DELAY 100
'====================== 完成上樓梯動作
'立正站好
GOSUB standard_pose

RETURN

以上....

影片連結: http://www.youtube.com/watch?v=K5QJegig-xQ

2007-01-06 第一次修正
SPEED 由 3 加到 4
第三階如果遇到電池電力不夠,會軟腳,
所以重心移動流程,小修改.

[ 本帖最後由 tommylin 於 2007-1-6 23:30 編輯 ]

作者: master 時間: 2007-1-6 11:34
標題: tommylin大大!好厲害喔!

原帖由 tommylin 於 2007-1-6 00:48 發表
STEP1:

SPEED 3
'重心向右偏
MOVE G6A,100, 93, 145, 66, 100, 100
MOVE G6D,100, 92, 145, 68, 100, 100
MOVE G6B, 79, 49, 80, 100, 100, 100
MOVE G6C, 83, 44, 80, 100, 100, 100
WAIT
DE ...

\

tommylin大大!好厲害喔!
機器人上完樓梯還會很"hi"果然一級棒!創意一流!

作者: vet 時間: 2007-1-6 11:58
對呀

!tommylin大大三格樓梯

，RN迷大夥的101大樓哦

!感謝tommylin大大!

作者: kevinyeh 時間: 2007-1-6 15:50
Tommy 你實在太強了!來賓請掌聲鼓勵!

作者: master 時間: 2007-1-6 19:16

原帖由 vet 於 2007-1-6 11:58 發表
對呀!tommylin大大三格樓梯，RN迷大夥的101大樓哦!感謝tommylin大大!

機器人的一小步!台灣的一大步喔!

:dem52:dem52:dem52

作者: alanlind 時間: 2007-1-6 19:41

原帖由 tommylin 於 2007-1-3 23:42 發表
//Group
G6A 左腳
G6B 左手
G6C 右手
G6D 右腳
// servo
G6A 腳掌, 踝, 膝, 大腿(前後), 大腿(左右), 0
G6B 肩 , 臂, 肘, 0, 0, 0

當您熟悉以後 real-time control 做任何動作都會很輕鬆,
就好像玩 ...

Tommy 大, 厲害厲害

作者: 西德 時間: 2007-1-6 23:04
這真的是一項巨大的工程!!

作者: tommylin 時間: 2007-1-6 23:47
各位前輩大大, 謝謝您們的鼓勵....

實在是不好意思, 第一次玩,所以讓各位見笑了..
小弟覺得比飛直昇機容易很多...

程式碼做了小修正,就不另外貼了,直接編輯原文.

剛剛再仔細看了一下 ROBO-ONE 的樓梯,
正確的是5階...所以我只走了 3/5 .....暈倒...

巴爾沙木快用完了..

但是 up stairs 科目會先暫停,
因為答應友人. 要編一套舞步給他,
所以進行下一個 project 嚕!
其實是由於很多套件來不及生產出來 ( 我問了 Hitec 德國 , 他們說可能會拖到一季)
所以先玩玩一些動作編輯,自娛娛人>..

大家一起研究嚕. 希望你們也玩的愉快,順利

(p.s 電源供應器一定要買, 可以一直玩, 不用等待, 重點是...
電力不足和電力充足, servo 的力量會不同, 也就影響了重心,
編輯的姿勢也就不準了, 提供參考 )

Power Supply3010.JPG (43.27 KB, 下載次數: 353)

電源供應器 0~30V, 0~10A

作者: tommylin 時間: 2007-1-7 17:04
標題: 斧頭幫舞...程式發表
Axe_Dance: ' 斧頭幫舞

' 做出借一下觀眾的手
SPEED 6
'張開雙臂
MOVE G6B,152,  61,  76, 100, 100, 100
MOVE G6C,150,  59,  81, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂上下擺動 up
MOVE G6B,189,  44,  76, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  35,  81, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂上下擺動 down
MOVE G6B,130,  37,  76, 100, 100, 100
MOVE G6C,129,  34,  82, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'張開雙臂
MOVE G6B, 81,  67, 147, 100, 100, 100
MOVE G6C, 67,  64, 157, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂上下擺動 down
SPEED 4
MOVE G6B, 90,  15, 143, 100, 100, 100
MOVE G6C, 93,  15, 140, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'=========== 頭上拍手
DIM aa AS BYTE
FOR aa = 0 TO 2

'雙臂上下擺動 up
SPEED 6
MOVE G6B, 79, 175, 179, 100, 100, 100
MOVE G6C, 76, 174, 180, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂上下擺動 down
SPEED 6
MOVE G6B,136,  54,  66, 100, 100, 100
MOVE G6C,133,  50,  70, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT aa '=========== 頭上拍手 end

'做出聽不到觀眾的聲音
MOVE G6B, 95, 170, 188, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  17,  72, 100, 100, 100
MOVE G6A, 95,  25, 159, 141, 110, 100
MOVE G6D, 97, 108,  93, 118,  97, 100
WAIT
DELAY 2000 ' 配 OS..... i can't hear you

'拍手
MOVE G6B,189,  44,  48, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

DIM c AS BYTE
FOR c = 0 TO 2
'拍手 (合)
SPEED 8
MOVE G6B,188,  20,  40, 100, 100, 100
MOVE G6C,187,  11,  53, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'拍手 (開)
SPEED 8
MOVE G6B,188,  53,  58, 100, 100, 100
MOVE G6C,187,  50,  77, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT c

'開始雙手呈 Z 字型擺動 (雙腳和手反方向)
SPEED 8
MOVE G6B,189,  11,  49, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

DIM cc AS BYTE
FOR cc = 0 TO 2

'雙手擺向左邊
MOVE G6B,189,  49,  84, 100, 100, 100
MOVE G6C,184,  11,  52, 100, 100, 100
'雙腳擺向右邊
MOVE G6A,101,  58,  96, 166, 101, 100
MOVE G6D, 79, 123,  72, 120, 117, 100

WAIT
DELAY 100

'雙手擺向右邊
MOVE G6B,189,  11,  45, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  43,  84, 100, 100, 100
'雙腳擺向左邊
MOVE G6A, 75,  53, 112, 154, 140, 100
MOVE G6D, 99, 102,  80, 132,  88, 100

NEXT cc

WAIT
DELAY 100

'雙臂抬高
MOVE G6B, 81, 178, 175, 100, 100, 100
MOVE G6C, 66,  93, 190, 100, 100, 100
'重心向前一點
MOVE G6A, 76,  52, 122, 160, 137, 100
MOVE G6D,100, 110,  77, 137,  87, 100

WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向左
MOVE G6B, 81, 145, 107, 100, 100, 100
MOVE G6C, 67, 157, 190, 100, 100, 100

WAIT
DELAY 100
'移動雙腳向右
MOVE G6A,102,  94,  75, 153, 103, 100
MOVE G6D, 78,  99, 102, 121, 116, 100

WAIT
DELAY 100

'=========================雙手準備 Z 字型擺動

'揮動雙手向右下
MOVE G6B,158,  13,  46, 100, 100, 100
MOVE G6C,155,  41,  86, 100, 100, 100
'移動雙腳向左
MOVE G6A, 77,  89, 110, 118, 123, 100
MOVE G6D,107, 102,  90, 123,  92, 100
WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向左下
MOVE G6B,150,  51,  75, 100, 100, 100
MOVE G6C,155,  22,  33, 100, 100, 100
'移動雙腳向右
MOVE G6D, 81,  80, 109, 124, 123, 100
MOVE G6A,100,  92, 105, 125,  93, 100
WAIT
DELAY 100

'=========================雙手開始 Z 字型擺動
DIM w AS BYTE
FOR w = 0 TO 4 ' 做 4 次

'揮動雙手向右上
MOVE G6B,189,  11,  47, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  49,  54, 100, 100, 100
'移動雙腳向左
MOVE G6D,105, 105,  96, 112,  96, 100
MOVE G6A, 74,  76, 134, 107, 123, 100
WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向左下
MOVE G6B,145,  44,  92, 100, 100, 100
MOVE G6C,146,  11,  56, 100, 100, 100
'移動雙腳向右
MOVE G6A, 95, 103,  93, 119, 106, 100
MOVE G6D, 77,  89, 121, 102, 120, 100
WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向右下
MOVE G6B,144,  22,  33, 100, 100, 100
MOVE G6C,134,  53,  65, 100, 100, 100
'移動雙腳向左
MOVE G6A, 77,  78, 130, 104, 124, 100
MOVE G6D,102,  99, 104, 104,  95, 100
WAIT
DELAY 100

'揮動雙手向左上
MOVE G6B,189,  58,  86, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  11,  37, 100, 100, 100
'移動雙腳向右
MOVE G6A,100, 117,  77, 117, 105, 100
MOVE G6D, 76,  97, 110, 102, 116, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT w

'============================ 手指向天空
DIM f AS BYTE
FOR f = 0 TO 4 ' 做 4 次
' 右手指向天空
MOVE G6B,110,  34,  81, 100, 100, 100
MOVE G6C, 92, 131, 128, 100, 100, 100
'移動雙腳向左
MOVE G6A, 88,  85, 122, 111, 112, 100
MOVE G6D,107,  92, 117, 104,  91, 100
WAIT
DELAY 100
' 左手指向天空
MOVE G6B, 76, 153,  80, 100, 100, 100
MOVE G6C,110,  56,  60, 100, 100, 100
'移動雙腳向右
MOVE G6A,101,  98,  96, 128, 106, 100
MOVE G6D, 85,  84, 121, 110, 108, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT f

'============================ 向前滑步

DIM ff AS BYTE
FOR ff = 0 TO 4 ' 做 4 次

'雙臂向前伸展
MOVE G6B,188,  12,  87, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  13,  92, 100, 100, 100
'右腳向前滑步
MOVE G6A,103, 107,  86, 139,  97, 100
MOVE G6D, 88,  40, 135, 157, 108, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂縮回
MOVE G6B,165,  66,  11, 100, 100, 100
MOVE G6C,162,  60,  13, 100, 100, 100
'右腳後退滑步
MOVE G6D, 89, 106, 105, 106, 109, 100
MOVE G6A,101,  95, 101, 125,  97, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂向前伸展
MOVE G6B,188,  12,  87, 100, 100, 100
MOVE G6C,190,  13,  92, 100, 100, 100
'左腳向前滑步
MOVE G6D, 92, 110, 102, 107, 109, 100
MOVE G6A, 89,  36, 153, 128, 110, 100
WAIT
DELAY 100

'雙臂縮回
MOVE G6B,165,  66,  11, 100, 100, 100
MOVE G6C,162,  60,  13, 100, 100, 100
'右腳向前滑步
MOVE G6A,103, 107,  86, 139,  97, 100
MOVE G6D, 88,  40, 135, 157, 108, 100
WAIT
DELAY 100

NEXT ff

'左腳向前滑步
MOVE G6D, 92, 110, 102, 107, 109, 100
MOVE G6A, 89,  36, 153, 128, 110, 100
WAIT
DELAY 100

'高舉右手 A
MOVE G6B,167,  56,  61, 100, 100, 100
MOVE G6C, 98,  52,  63, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'高舉右手 B
MOVE G6B,100,  25,  95, 100, 100, 100
MOVE G6C, 63,  31, 190, 100, 100, 100
MOVE G6A, 90,  23, 153, 164, 125, 100
MOVE G6D, 92, 112,  97, 127,  98, 100
WAIT
DELAY 100

'高舉右手 C ( ending pos )
SPEED 15
MOVE G6C, 71, 185, 126, 100, 100, 100
WAIT
DELAY 100

'回復成立正
GOSUB standard_pose

RETURN

影片連結: http://www.youtube.com/watch?v=IRFYJ5FIf9E

[ 本帖最後由 tommylin 於 2007-1-7 22:02 編輯 ]

作者: supercitroen 時間: 2007-1-10 10:13
TOMMYLIN大大!
我的機器人斧頭幫舞已安裝成功!可以跳舞了!好好玩

再來一個雙人恰恰吧!

作者: tommylin 時間: 2007-1-11 14:25
標題: 再接再厲....大家加油喔...
謝謝大家的鼓勵....

剛剛看了日本的玩家, 在 ROBO-ONE 上樓梯的影片後,
再看看自己的影片....真是慚愧

( 而且有1百多人看過了...真丟臉...

)
決定再繼續深入研究走樓梯,
第二次的實驗重點:

1.增加移動的速度
2.重心的移動姿態要更優雅 ( 接近人類.... )
3.加入陀螺儀的應用.

期待能夠順利, 也期待同好們一起發表研究心得

作者: master 時間: 2007-1-12 00:42
標題: tommylin太客氣了!

原帖由 tommylin 於 2007-1-11 14:25 發表
謝謝大家的鼓勵....

剛剛看了日本的玩家, 在 ROBO-ONE 上樓梯的影片後,
再看看自己的影片....真是慚愧 ( 而且有1百多人看過了...真丟臉... )
決定再繼續深入研究走樓梯,
第二次的實驗 ...

tommylin大大:你太客氣了啦!這一步對我們都是很大的一步!
我相信那些玩家也是從這邊起步!何況你自己已經可以撰寫程式!
而我還只能將大家程式融會再一起!還無法自行創作!
我第二個目標則先會落在rc控制上!因為聽說會干擾而我最喜歡的就是處理剛干擾信號喔!

作者: tommylin 時間: 2007-1-14 21:33
標題: 機構改造第一步... 新增脖子關節...成功!
一個頭不會動的機器人,

總是有那麼一點遺憾, So..
由於測量結果, 發現空間剛剛好,
所以 2 小時搞定, 還算順利.

程式碼如下:

Head:
SPEED 8
MOVE G6B, , , , 30, , ,' 右邊到底 10
MOVE G6B, , , , 160, , ,'左邊到底 180
MOVE G6B, , , , 90, , , '向前看
RETURN

程式碼結束

硬體需求:
servo 使用 GxS pico 一顆, ( 不能用 Nano 的, 太大顆了 )
先把擺臂黏住,
後腦磨出大約 1 x 2 cm 的洞,
Servo 擺進去即可.

影片連結:
http://www.youtube.com/watch?v=82dO-ThP99U

以上和大家分享

[ 本帖最後由 tommylin 於 2007-1-14 23:06 編輯 ]

Neck-1.JPG (32.2 KB, 下載次數: 314)

伺服擺臂擴孔

Neck-2.JPG (29.59 KB, 下載次數: 351)

拆除原先的頭,準備開腦手術

Neck-3.JPG (37.72 KB, 下載次數: 330)

開腦, 放進 Pico servo

Neck-4.JPG (39.99 KB, 下載次數: 347)

鎖上擺臂的螺絲

Neck-5.JPG (29.72 KB, 下載次數: 326)

完成的解剖圖

Neck-6.JPG (39.07 KB, 下載次數: 349)

頭部縫合

Neck-7.JPG (31.18 KB, 下載次數: 348)

擺臂固定的樣子

Neck-Done.JPG (37.71 KB, 下載次數: 343)

完成嚕! 杜邦街頭插在 s9

作者: master 時間: 2007-1-17 22:19
標題: 哇!好帥喔!

原帖由 tommylin 於 2007-1-14 21:33 發表
一個頭不會動的機器人,
總是有那麼一點遺憾, So..
由於測量結果, 發現空間剛剛好,
所以 2 小時搞定, 還算順利.

程式碼如下:

Head:
SPEED 8
MOVE G6B, , , , 30, , ,' 右邊到底 10
MOVE G ...

哇!TOMMYLIN:你的機器人好帥喔!

可是我捨不得將它鑽洞!

我會嘗試用其方方法!或者先把機器人的頭部作改裝設計!到時候再PO上來!

作者: sun520 時間: 2007-2-11 22:49
有沒有嘗試過改手可以抓取東西的呢? 我覺得頭部不會動和無法抓取東西是RN1美中不足的地方...

作者: tommylin 時間: 2007-2-12 10:24

原帖由 sun520 於 2007-2-11 22:49 發表
有沒有嘗試過改手可以抓取東西的呢? 我覺得頭部不會動和無法抓取東西是RN1美中不足的地方...

大大你好! RN-I 的頭會動了喔, 請參考下列連結...
http://forum.align.com.tw/forum. ... page%3D1&page=2

作者: horatio 時間: 2007-10-22 23:14

原帖由 tommylin 於 2007-1-6 23:47 發表

(p.s 電源供應器一定要買, 可以一直玩, 不用等待, 重點是...
電力不足和電力充足, servo 的力量會不同, 也就影響了重心,
編輯的姿勢也就不準了, 提供參考 )

附件
2007-1-6 23:47

Power Supply3010.JPG (43.27 KB)
電源供應器 0~30V, 0~10A

tommylin 大大您好喔，

請教一下，電源供應器，您是直接接上機器人的電源嗎??用的電壓是6v吧??電流用的是多少呢??謝謝囉。

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