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標題: ROBONOVA-I 搭載"壓電式"陀螺儀測試成功!! [打印本頁]

作者: 西德 時間: 2006-11-30 10:35
標題: ROBONOVA-I 搭載"壓電式"陀螺儀測試成功!!

搭載陀螺儀的機器人,平衡感可以增加到什麼程度?

目前裝上一顆陀螺儀對機器人的"前"."後"方向做平衡控制.
成功後,將再對"左","右"向做平衡,希望進度不會太慢.

[ 本帖最後由西德於 2006-12-3 00:12 編輯 ]

DSC00583.JPG (49.63 KB, 下載次數: 328)

DSC00580.JPG (56.72 KB, 下載次數: 307)

作者: ygw15 時間: 2006-11-30 22:27
挖!!

機器人也要自旋翻唷!!
GY611比較鎖的住吧!!

作者: 西德 時間: 2006-12-2 00:38
陀螺儀平衡的基本原理:

01.jpg (20.77 KB, 下載次數: 297)

作者: 西德 時間: 2006-12-2 14:26
為了用力"推"機器人,所以用另一隻手壓住腳盤
現在推機器人他變得有"彈性"了,還會"彈"回來保持平衡
之前沒陀螺儀,伺服器開機通電後會硬梆梆的,毫無彈性,用力一推可能就倒了
現在會"吸收"力量囉!!
這應該就是所謂的"機器人的平衡",做動作比有平衡感比較不會跌倒囉!!

前後搖擺搞定了,接下來就是搞"左右"搖擺囉!!

這裡好像要用"壓電式"陀螺儀,剛試過"鎖頭式"的沒反應.........
不知道是我不會用還是不支援??

旋轉DSC00603.JPG (65.58 KB, 下載次數: 309)

旋轉DSC00603.JPG

旋轉DSC00604.JPG (57.57 KB, 下載次數: 304)

旋轉DSC00604.JPG

作者: vet 時間: 2006-12-2 15:42
西德版主

，給您無限支持

，機器之母

，非您莫是了哦

!偶會一路給您拖著走哦

!西德版主，加電哦

作者: 西德 時間: 2006-12-2 17:05

原帖由 vet 於 2006-12-2 15:42 發表
西德版主，給您無限支持，機器之母，非您莫是了哦!偶會一路給您拖著走哦!西德版主，加電哦!

偶也是 "robo新生" 大家一起研究,希望能夠多培養一點點其他興趣,沒辦法........."山豬"飆不贏人家只好..........在地上"山豬"看看!!

作者: vet 時間: 2006-12-2 17:22

原帖由西德於 2006-12-2 17:05 發表

偶也是 "robo新生" 大家一起研究,希望能夠多培養一點點其他興趣,沒辦法........."山豬"飆不贏人家只好..........在地上"山豬"看看!!

米兔

加電哦!follow you!

作者: 西德 時間: 2006-12-2 17:25
先找一條....雙母的伺服器延長線

一頭接陀螺儀,一頭接主機板的 gyro port 5

[ 本帖最後由西德於 2006-12-2 22:22 編輯 ]

DSC00586.JPG (39.07 KB, 下載次數: 296)

作者: 西德 時間: 2006-12-2 17:37
將陀螺儀的輸入端接到主機板的 gyro port 1(就是port 1:gyro1的output port)
陀螺儀的輸出端接到主機板的 gyro port 5 (就是port 5:gyro1的input port)

陀螺儀1就是用:1,5孔
陀螺儀2就是用:2,6孔
陀螺儀3就是用:3,7孔
陀螺儀4就是用:4,8孔

所以可以接4個以內的gyro
1,2,3,4是輸出阜,5,6,7,8是輸入阜

第 8 port 目前是接 IR sensor (紅外線接收器),也就是輸入port

[ 本帖最後由西德於 2006-12-2 22:25 編輯 ]

DSC00588.JPG (86.17 KB, 下載次數: 304)

DSC00590.JPG (71.6 KB, 下載次數: 314)

作者: 西德 時間: 2006-12-2 17:52
陀螺儀的設定程式:

'==========================
'陀螺儀編號設定
'==========================
GYROSET G6A,0,1,1,1,0,0
GYROSET G6D,0,1,1,1,0,0

'==========================
'陀螺儀正反向定義
'==========================
GYRODIR G6A,0,0,1,0,0,0
GYRODIR G6D,0,0,1,0,0,0

'==========================
'陀螺儀感度設定
'==========================
GYROSENSE G6A,0,150,150,150,0,0
GYROSENSE G6D,0,150,150,150,0,0

紅字部分:陀螺儀正反向:說明書中第93頁的第02,20號伺服器的正反向錯誤,必須將 0 改成 1

藍字部分:陀螺儀感度可依USER自行修改.我是用150還OK,感度值:0~255,數字愈大感度愈強.

[ 本帖最後由西德於 2006-12-3 00:32 編輯 ]

作者: ygw15 時間: 2006-12-2 20:59

作者: horatio 時間: 2007-10-11 20:10

原帖由西德於 2006-12-2 17:37 發表
將陀螺儀的輸入端接到主機板的 gyro port 1(就是port 1:gyro1的output port)
陀螺儀的輸出端接到主機板的 gyro port 5 (就是port 5:gyro1的input port)

陀螺儀1就是用:1,5孔
陀螺儀2就是用:2,6孔
陀螺儀 ...

版主大大您好喔，

請問是一個陀螺儀控制一個伺服機嗎???機器人身上有十幾個伺服機，陀螺儀只用一個嗎??因為都不曉得??本身無機器人，只好用推測

的方法來發問，還望見諒。

再請教一下，鎖頭的陀螺儀和版主大大的這顆有何不同呢??只知道多了一條線，不曉得作什麼用呢??

以上的陀螺儀都是拍賣場上的產品，不曉得買來可否用在機器人上，多出來的那個紅色線不曉得如何接???
感謝大大囉。

[ 本帖最後由 horatio 於 2007-10-11 20:11 編輯 ]

作者: 西德 時間: 2007-10-12 00:01

原帖由 horatio 於 2007-10-11 20:10 發表

版主大大您好喔，

請問是一個陀螺儀控制一個伺服機嗎???機器人身上有十幾個伺服機，陀螺儀只用一個嗎??因為都不曉得??本身無機器人，只好用推測

的方法來發問，還望見諒。

再請教一下， ...

我記得是支援"壓電式"陀螺儀不能相容"鎖頭式"

多一條線是訊號線,ROBO用不到,也不能用"鎖頭式"的GYRO

作者: horatio 時間: 2007-10-12 00:48

原帖由西德於 2007-10-12 00:01 發表

我記得是支援"壓電式"陀螺儀不能相容"鎖頭式"

多一條線是訊號線,ROBO用不到,也不能用"鎖頭式"的GYRO

版主大大感謝您了喔，

那買您圖上的那一顆gws pg-03 就可用了?還是可用別的代替??只要一顆或是??顆呢??

還好，差一點買鎖頭的。真感謝版主大大。

作者: horatio 時間: 2007-10-15 20:15
各位大大們大家好，

   小弟這些天訪問了友版，台北縣電動模型飛行協會，詢問了這顆陀螺儀的價錢，差不多9成新一顆500元，不曉得適當的價位是在什麼

空間???請示各位有經驗的大大了喔。新的一顆，問到一顆880元。

   如用在機器人上的話，不曉得要買幾顆來用呢???

作者: 西德 時間: 2007-10-16 10:46

原帖由 horatio 於 2007-10-15 20:15 發表
各位大大們大家好，

小弟這些天訪問了友版，台北縣電動模型飛行協會，詢問了這顆陀螺儀的價錢，差不多9成新一顆500元，不曉得適當的價位是在什麼

空間???請示各位有經驗的大大了喔。新的一顆 ...

前後搖晃鎖一顆,左右搖晃鎖一顆,建議先試一顆沒問題再鎖第二顆.
價格不方便公開討論喔!!

作者: h680087 時間: 2007-10-29 15:07
原帖由西德於 2006-12-2 17:52 發表

'==========================
'陀螺儀正反向定義
'==========================
GYRODIR G6A,0,0,1,0,0,0
GYRODIR G6D,0,0,1,0,0,0

'==========================
請問如果安裝時陀螺儀前後相反 (亦即上圖旋轉180度，接#4的線變成在前面)，所有設定都不用改變嗎?
還是陀螺儀正反向定義(GYRODIR)值要跟著變?

作者: 西德 時間: 2007-10-29 19:08
陀螺儀的設定程式:

'==========================
'陀螺儀編號設定
'==========================
GYROSET G6A,0,1,1,1,0,0
GYROSET G6D,0,1,1,1,0,0

陀螺儀鎖定的伺服器為A群的綠色那3顆,B群的綠色那3顆
'==========================
'陀螺儀正反向定義
'==========================
GYRODIR G6A,0,0,1,0,0,0 改成---> 0,1,0,1,0,0
GYRODIR G6D,0,0,1,0,0,0 改成---> 0,1,0,1,0,0

反向更改也是更改那3顆就可以了,其他沒作用!!

'==========================
'陀螺儀感度設定
'==========================
GYROSENSE G6A,0,150,150,150,0,0
GYROSENSE G6D,0,150,150,150,0,0

試試看吧!!

作者: h680087 時間: 2007-10-30 00:28
標題: 回復 #18 西德的帖子
謝謝喔.....我試試

作者: uucww 時間: 2008-2-22 09:22
贊喔!!!!恭喜呀!!

作者: about66 時間: 2008-9-12 00:00
請問這程式是要放在啥地方??????可麻煩註記嗎........我也想加gyro耶......

作者: about66 時間: 2008-9-15 18:08
呼叫西德版主,呼叫西德版主,呼叫西德版主,呼叫西德版主,呼叫西德版主..........

作者: 西德 時間: 2008-9-16 08:12

原帖由 about66 於 2008-9-12 00:00 發表
請問這程式是要放在啥地方??????可麻煩註記嗎........我也想加gyro耶......

很久沒玩機器人了,

把陀螺儀的程式放在主程式裡就可以了(就是動作程式的上面那一堆裡面就可以了!!),
如果你有說明書的話可以參考一下,我記得說明書裡面有寫到
我手上已經沒有說明書了,你可以先研究看看!!
陀螺儀要買gws的pg03喔!!

作者: about66 時間: 2008-9-18 12:04
"SETUP"是設定"中立點"位置用一字起轉到led燈藍綠並存就是中立點啦
"GAIN"是"感度"設定覺得太大轉一下即可
記得"S + -"別插顛倒會沒動作的(我就是)

陀羅儀搭&#36733;.JPG (89.95 KB, 下載次數: 261)

陀羅儀搭载.JPG

作者: about66 時間: 2008-9-18 12:08
感謝master,板大.....提供

陀螺儀程式位置.JPG (132.73 KB, 下載次數: 240)

陀螺儀程式位置.JPG

作者: about66 時間: 2008-9-18 12:13
心得:別指望pg-03會幫您的robonova-i修正到哪兒,有時反而會感度太大"一直衩"不過滿好玩就是了pg-03到二手區甄一顆,還算好找.....

測試.JPG (81.82 KB, 下載次數: 254)

測試.JPG

作者: sando 時間: 2008-10-5 20:07
感謝分享!!

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